Конгер Д.
Физика для разработчиков компьютерных игр
стр. 121

Матрица обратного преобразования будет выглядеть следующим образом:

Вращение

Обобщить вращение для случая трехмерных координат несколько сложнее, чем перемещение и масштабирование. Вместо единственного способа вращения вокруг начала координат в трехмерном пространстве есть бесконечное количество таких способов, каждый из которых соответствует определенной оси вращения (см. рис. 5.1).

Как выясняется, все вращения можно представить в виде суммы вращений по трем координатным осям. В этом можно убедиться, посмотрев на рисунок 5.2, в котором показаны три оси вращения самолета - крен, тангаж и рыскание. Нам подойдут не любые три оси (для знатоков математики поясню - эти три оси должны быть линейно независимыми), но все равно есть бесконечное количество сочетаний этих трех осей.

Это очень удобно. Благодаря этой особенности мы можем выбрать любые линейно независимые оси, которые сочтем подходящими.

Разумеется, если предоставить компьютеру право решать, как именно что-то сделать, ничего хорошего не получится. Поэтому выберем для работы привычный набор осей - оси х, у и z, как показано на рисунке 5.3.








Новости
Финальный сезон The Walking Dead закончится в декабре
Создатели интерактивной драмы The Walking Dead из Telltale представили расписание выхода всех эпизодов финального сезона проекта.
Пользователи «ВКонтакте» могут официально поддержать Альянс или Орду
С 15 и до 29 августа каждый пользователь социальной сети может официально поддержать одну из двух противоборствующих сторон: Альянс или Орду.