Конгер Д.
Физика для разработчиков компьютерных игр
стр. 234

Здесь расстояние h от центра массы измеряется в плоскости, перпендикулярной моменту инерции. Например, для момента 1хх все измеряется в плоскости yz.

Существует также теорема для компонентов тензора момента инерции, не расположенных на диагонали. Эти компоненты можно записать так:

Здесь hx — компонент расстояния между осями по оси- такой же компонент по оси

Выбор осей

Ранее уже упоминалось, что матрица не есть тензор момента инерции, а только его компоненты в выбранной системе координат. В системе координат нет ничего особенного. Выбор других осей х, у и z даст нам совершенно другие величины компонентов, но тензор момента инерции останется тем же.

Как выясняется, всегда можно выбрать такой набор осей, у которого компоненты, не расположенные на диагонали матрицы, будут равны 0.

Эта особенность существенна, если вы выполняете расчеты и преобразования вручную, но для просчитываемой на компьютере модели она не столь уж важна. Здесь об этой особенности упоминается только ради полноты изложения.

Ориентация

Мы рассмотрели все аспекты SD-твердых тел, кроме одного. Мы можем применять концепции вращающих моментов и находить новые угловые скорости для тел любой формы, для которых мы можем найти тензор момента инерции. Нам не хватает только одного: аналога возможности находить ориентацию тела по угловой скорости в 20-пространстве.

В 2Б-пространстве ориентация определялась скаляром в, и ее можно было найти, знаяс помощью метода конечных разностей:

Вероятно, вы надеялись, что в 3D эта задача будет решаться так же просто. Увы, со не есть производная какого бы то ни было вектора, и решить нашу задачу будет сложно. Как это сделать?






Новости
Антивирусы и облачные сервисы портят сохранения Dark Souls Remastered
Вчера комьюнити-менеджер Bandai Namco под ником Izmar подтвердил проблему в Steam, посоветовав ограничить доступ антивирусов и других программ вроде облачных сервисов Google и Amazon к файлам ремастера Dark Souls.
Facebook анонсировала новую игровую платформу с интерактивными видео
«Facebook анонсировала несколько новых функций видеотрансляций, которые позволят пользователям сделать свои прямые трансляции похожими на игры с опросами и викторинами», — отмечает The Verge.